겨루기시합규정을 알고싶어요

합기도협회가 많이있는데 겨루기 룰도다 틀린지요 아님같은지
또킥복싱처럼 발로 무릅위 허벅지나 종아리부위도 가격할수있는건지요?
무릅공격이나팔쿰치공격은?
어느시합장면을보았는데 겨루기중 발을잡거나 몸이엉킬경우 심판이 다시떨어뜨려놓고
다시시키는것을 보았어요 태권도하고 다른것이없어보였습니다
합기도는 유술울 겸하므로 잡아서 쓰려뜨리는시간도필요한데
실제겨루기할때는 왜안하는건지요? 태권도겨루기하고의 차이점도궁굼하내요